智銳六軸運動控制(zhì)器(qì)接線說明(míng)
供電(diàn)接口：
| 1 DC 12-24V | 2 GND |
CAN總線接口:
| 1 CAN-GND | 2 CAN-L | 3 CAN-H |
IO輸出端口0-5：
| 1 VCC0 | 2 GND0 | 3 OUT0 | 4 OUT1 | 5 OUT2 | 6 OUT3 | 7 OUT4 | 8 OUT5 |
IO輸出端口6-11：
| 1 VCC1 | 2 GND1 | 3 OUT6 | 4 OUT7 | 5 OUT8 | 6 OUT9 | 7 OUT10 | 8 OUT11 |
IO輸出端口0-5控制(zhì)電(diàn)壓與VCC0和(hé)GND0電(diàn)壓相同，端口6-11控制(zhì)電(diàn)壓與VCC1和(hé)GND1電(diàn)壓相同。此控制(zhì)方案為(wèi)控GND端的通(tōng)斷。
IO輸入端口0-5：
| 1 IN5 | 2 IN4 | 3 IN3 | 4 IN2 | 5 IN1 | 6 IN0 | 7 公共端1 |
IO輸入端口6-11：
| 1 IN11 | 2 IN10 | 3 IN9 | 4 IN8 | 5 IN7 | 6 IN6 | 7 公共端2 |
IO輸入端口12-17：
| 1 IN17 | 2 IN16 | 3 IN15 | 4 IN14 | 5 IN13 | 6 IN12 | 7 公共端3 |
IO輸入端口18-23：
| 1 IN23 | 2 IN22 | 3 IN21 | 4 IN20 | 5 IN19 | 6 IN18 | 7 公共端4 |
IO輸入端口的共公端可(kě)以接VCC也可(kě)以接GND，如果接NPN時(shí)，共VCC，IN拉低(dī)有(yǒu)效；接PNP時(shí)，共GND，IN拉高(gāo)有(yǒu)效 ，信号電(diàn)壓為(wèi)12-24V。
接法如下圖
+VCC/COM表示把COM端子和(hé)傳感器(qì)的+VCC連在一起，即COM共VCC；0V/COM表示把COM端子和(hé)0V連在一起，即COM共0V。
脈沖輸出方式選擇
SW1，SW2，SW3，SW4, SW5,SW6拔碼為(wèi)相對應六路控制(zhì)電(diàn)機脈沖的輸出方式，拔到CW/CCW時(shí)，輸出雙脈沖;拔到PUL/DIR時(shí)，輸出脈沖+方向
CAN—ID定義：二進制(zhì)碼計(jì)數(shù)，ON為(wèi)1，OFF為(wèi)0
| 撥碼序号 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
| 十進制(zhì)對應值 | 1 | 2 | 4 | 8 | 16 | 32 |
如001100 ID為(wèi)3；000110 ID為(wèi)6
當此設備為(wèi)CAN總線末端設備時(shí)，請(qǐng)把終端電(diàn)阻撥碼撥到ON位置。
脈沖定義
| 15 VCC | 10 Z+ | 5 伺服開(kāi)啓 |
| 14 PGND | 9 CW+/PUL+ | 4 報警清除 |
| 13 伺服準備就緒 | 8 CW-/PUL | 3 Z- |
| 12 伺服到位 | 7 CCW+/DIR+ | 2 5V+ |
| 11 伺服報警 | 6 CCW-/DIR- | 1 5V- |
注： 15引腳VCC,14引腳PGND隻能為(wèi)伺服驅動器(qì)的報警輸入IO供電(diàn)，電(diàn)流不大(dà)于200MA,和(hé)電(diàn)源供電(diàn)電(diàn)壓一緻12-24V，不可(kě)另作(zuò)它用。
1腳5V-和(hé)2腳5V+适用于部分驅動器(qì)的5V脈沖信号，不可(kě)另作(zuò)他用。
雙脈沖接法：CW+,CW-,CCW+,CCW-
脈沖+方向接法：CW+(PUL+),CW-(PUL-),CCW+(DIR+),CCW-(DIR-)
脈沖+方向共地接法(三根線)：CW+(PUL+)，CCW+(DIR+)，5V-(PUL-,DIR-)
脈沖+方向共VCC接法(三根線) ：CW-(PUL-)，CCW-(DIR-)，5V+(PUL+,DIR+)
注：DIN35*7.5*1導軌安裝，加上(shàng)接線端子預留安裝高(gāo)度不少(shǎo)于90mm