随着産業技(jì)術(shù)的不斷升級，各行(xíng)業對設備速度和(hé)精度的要求越來(lái)越高(gāo)。直線電(diàn)機以其速度快，直驅無回差，結構設計(jì)簡單，穩定免維護等諸多(duō)優點被很(hěn)多(duō)用戶所關注和(hé)使用。

音(yīn)圈伺服電(diàn)機具有(yǒu)體(tǐ)積小(xiǎo)，重量輕，響應快，精度高(gāo)等諸多(duō)優點。它被廣泛的應用于包括貼片，測試，半導體(tǐ)，固晶，焊線等領域。

但(dàn)受限于行(xíng)業技(jì)術(shù)的發展，很(hěn)多(duō)人(rén)還(hái)無法很(hěn)好的使用它。其中一個(gè)比較重要的原因就是軟着陸工藝的實現質量。軟着陸顧名思義就是靠近工件時(shí)要“軟”，機頭碰到工件時(shí)要“輕緩”以起到保護工件的作(zuò)用。實際工作(zuò)中，為(wèi)了實現高(gāo)速高(gāo)效，需要先控制(zhì)音(yīn)圈伺服電(diàn)機高(gāo)速接近工件，再緩和(hé)的接觸工件，接觸工件時(shí)的速度和(hé)力均要可(kě)控，避免機頭慣性對工件造成損害。

控制(zhì)系統硬件組成：

控制(zhì)器(qì)：

     翔天運動控制(zhì)卡+工控機

驅動器(qì)：

     音(yīn)圈伺服驅動器(qì)0603-B

電(diàn)機：

     音(yīn)圈電(diàn)機XT-44-75

傳感器(qì)：

     磁栅傳感器(qì)XTMS-100（分辨率0.5um）

軟着陸控力效果圖：

測試平台：采樣率50KHz 傳感器(qì)帶寬2KHz 力精度0.02g

對于剛性好的機構能夠後獲得(de)較準的軟着陸力控制(zhì)

軟着陸工藝軌迹曲線：

帶寬測試軌迹曲線：

波峰放大(dà)圖

視(shì)頻案例：

軟着陸工藝視(shì)頻

http://v.youku.com/v_show/id_XMjc5OTk1ODk3Mg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

高(gāo)帶寬運動視(shì)頻（1000幀慢放40倍 4mm 40Hz無過沖）

http://v.youku.com/v_show/id_XMjc5OTk4OTA4MA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1