在高(gāo)速點膠應用中，優秀的闆卡必須具備以下幾個(gè)特質。首先，作(zuò)為(wèi)工業設備的大(dà)腦(nǎo)，必須性能穩定，保證長時(shí)間(jiān)穩定精确運行(xíng)。第二，必須能夠幫助開(kāi)發者方便的完成軌迹規劃處理(lǐ)，将機械的性能全部挖掘出來(lái)，且精度達到預定的參數(shù)指标。第三，能夠方便的實現點膠工藝，在高(gāo)速運動的情況下，能夠精準控制(zhì)點膠量、膠點位置及運動軌迹。
翔天運動控制(zhì)卡（以下簡稱控制(zhì)卡）在點膠機的應用中有(yǒu)諸多(duō)優點，下面給大(dà)家(jiā)詳細介紹一下。
一、硬件優勢：
1.傳統的運動控制(zhì)卡采用PCI總線，其并行(xíng)硬件中斷的通(tōng)訊方式會(huì)占用較多(duō)的系統資源，可(kě)能會(huì)引起系統崩潰或藍(lán)屏, 多(duō)張卡同時(shí)使用風險系數(shù)更高(gāo)。而翔天運動控制(zhì)卡采用了最新的PCI-e總線，串行(xíng)數(shù)據通(tōng)訊不僅速度更快，而且從原理(lǐ)上(shàng)極大(dà)的降低(dī)了系統崩潰的風險，性能更穩定。
2．傳統軌迹控制(zhì)卡一般隻能實現8軸控制(zhì)，且卡間(jiān)不能插補。而翔天運動控制(zhì)卡，單卡可(kě)實現48軸插補運動，幫助用戶更方便的實現控制(zhì)工藝，且單卡方案性能更穩定，接線維護更簡單。
3.總線結構，可(kě)靈活擴展，外設模塊包括軸控制(zhì)器(qì)，IO輸入輸出，模拟量輸入輸出，編碼器(qì)采集，總線式手輪等模塊。且分布式的結構，極大(dà)的方便了多(duō)軸及外設多(duō)的開(kāi)發者.
二、軌迹及運動規劃:
1.不僅支持空(kōng)間(jiān)直線，平面圓弧，高(gāo)維螺旋線插補，還(hái)支持空(kōng)間(jiān)圓弧（可(kě)解決台面不平等情況）。
2.支持運動學反解，通(tōng)過輸入幾何尺寸及結構關系，闆卡能夠自動反解每個(gè)電(diàn)機的軌迹及速度參數(shù)，可(kě)方便的實現如切向跟随等功能。
3.可(kě)進行(xíng)高(gāo)階自由曲線運動規劃，用戶隻需輸入軌迹點，闆卡能夠自動實現軌迹及速度規劃，并且規劃結果為(wèi)當前參數(shù)下的時(shí)間(jiān)最優軌迹。軌迹規劃平緩連續，可(kě)降低(dī)對驅動器(qì)剛性的要求。可(kě)回讀規劃好的曲線的各軸運動範圍，方便軟件判斷限位。
4.支持計(jì)算(suàn)運動曲線線長，用于等距點膠等。
5.用戶指定轉彎半徑，可(kě)實現轉彎不減速圓弧處理(lǐ)。
6.用戶可(kě)以設置每個(gè)關鍵點的标記，執行(xíng)時(shí)實時(shí)讀取标記，監視(shì)執行(xíng)進度 .
6.支持軌迹過程暫停和(hé)恢複，加減速過程中可(kě)進行(xíng)閥門(mén)的開(kāi)關控制(zhì).
7.支持非整脈沖控制(zhì)，即當用時(shí)實際需要輸出100.3個(gè)脈沖時(shí)，控制(zhì)器(qì)實際輸出100個(gè)脈沖，下次再輸出5.7個(gè)脈沖時(shí)，将直接輸出6個(gè)脈沖。可(kě)有(yǒu)效避免累計(jì)誤差，提高(gāo)控制(zhì)精度。
二、點膠工藝
1.支持亞脈沖輸出。如下圖，方波為(wèi)脈沖控制(zhì)的機構理(lǐ)論位置，因機構有(yǒu)慣性，斜線為(wèi)其實際位置。IO觸發支持在非整脈沖位置時(shí)進行(xíng)觸發。同樣在多(duō)軸插補運動時(shí)，也可(kě)實現亞脈沖觸發輸出工藝。
2.空(kōng)間(jiān)軌迹插補及觸發輸出點并行(xíng)控制(zhì)，可(kě)以回讀空(kōng)間(jiān)軌迹的長度和(hé)運行(xíng)時(shí)間(jiān)，方便編輯輸出點位置。
3.直接在軌迹的指定線長設置輸出點，無需自行(xíng)計(jì)算(suàn)空(kōng)間(jiān)坐(zuò)标。
4.可(kě)以設置提前或者推遲指定時(shí)間(jiān)觸發輸出點，可(kě)以實現設置輸出後經過t時(shí)間(jiān)軌迹剛好經過指定位置，用于補償執行(xíng)器(qì)延遲。
5.輸出點精度指标，時(shí)間(jiān)粒度40us，抖動1us；即工作(zuò)速度200mm/s時(shí)，誤差優于8um，重複精度0.2um。可(kě)應用于飛行(xíng)噴膠等工藝。
6.支持按距離開(kāi)閥，按照時(shí)間(jiān)關閥，可(kě)實現等距離等膠量輸出。使膠量輸出不受加減速影(yǐng)響。提高(gāo)整體(tǐ)設備運行(xíng)效率。
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